轮腿式助力推车在工作过程中会产生车身横滚和俯仰,以及会受到路面不平度的影响将振动传递给车身,这些问题会对助力推车承载的仪器或人产生不同程度的影响,降低仪器的精度和寿命,以及对伤员产生二次伤害。因此,需要对适用于此种问题的调姿隔振平台进行研究,减轻车身的姿态变化和振动产生的不利影响。本文以并联调姿隔振平台为主要研究内容,研究了并联调姿隔振平台的运动学、动力学等性能指标,并通过理论计算方法、仿真和实验对机构的调姿和隔振性能进行了计算和验证。主要内容如下:1、确定了调姿隔振平台的技术要求,依据G_F集理论,对5自由度并联机构的进行构型综合,确定以4-UPS/CPC并联机构作为调姿隔振平台的主体。2、对4-UPS/CPC并联机构进行了运动学和动力学分析,研究了工作空间、静刚度和灵巧度的性能指标,并以此为目标函数对并联机构的结构参数进行了优化设计,最后,对优化得到的结构参数进行了验证,能够很好的满足并联机构的姿态调整要求,并且具有良好的工作性能。3、为了模拟车体倾斜角度,求解了车体足端位移曲线并建立了路面不平度模型,进行了姿态调整的轨迹规划,并采用差分预测算法弥补姿态调整滞后的问题,最后,在Adams中仿真得到了调平的角度误差,实现了车体工作过程中的调平。4、建立调姿隔振平台的振动响应微分方程,求解了平台的刚度和阻尼矩阵,将阵型正则化,得到了平台在有阻尼受迫振动情况的解,研究了其隔振性能。在ADMAS中建立了隔振仿真模型,进行了隔振效果的仿真验证和分析。5、制作实验样机并完成实验研究。完成了零件的结构设计、图纸绘制、加工和样机的装配;进行了实验系统的设计、实验平台的搭建和实验研究,实验结果验证隔振平台有良好的隔振效果。