本文针对白车身侧围焊接时，多机器人协调理论和路径规划进行了研究，对生产线节拍优化做了初步的探索。　　针对多机器人协调焊接空间复杂曲线，提出了一种主从协调跟踪的路径规划算法。建立协调系统数学模型，时间约束和空间约束，在此基础上规划焊枪坐标系和工件机器人的位姿;并以马鞍形焊缝的焊接为研究对象进行了两个机器人的协调路径规划。　　把白车身侧围点焊焊接任务抽象成TSP问题和多背包问题，针对这种多目标多约束的优化问题，提出了一种改进的遗传蚁群算法。建立焊接任务规划数学模型，在此基础上进行多机器人焊点分配，其次进行单机器人路径规划及优化。以雅阁车身侧围点焊为研究对象建立多机器人协调点焊系统并进行多机器人任务规划，并在Matlab软件中进行任务规划，验证改进后遗传蚁群算法的有效性和高效性。仿真白车身侧围焊装线，验证四台机器人焊点分配的合理性。　　分析了节拍时间的测量方法，建立焊接线生产线节拍优化数学模型和焊接工位事件连续时间模型。以焊接线工位简化模型节拍分析，绘制白车身焊装线时间甘特图。完成了PLC300对两台ABB机器人的硬件连接，通过RobotStudio的在线功能将程序输入到机器人控制柜，进行双机器人协调运动实验，并对该算法所规划的结果进行试验验证，结果表明该算法可实现空间复杂曲线焊缝的连续焊接工作。