本文对航空发动机叶片机器人焊接修复系统离线编程技术进行了研究，并对双机器人的协调仿真做了初步的探索。　　 首先根据三维测量重构系统得到的飞机涡轮发动机叶片数学模型，在Solidworks软件中对叶片表面轮廓样条曲线的IGES格式文件进行分析，并在Solidworks的API二次开发环境中进行叶片修复表面轮廓曲线的离散程序的编制。针对叶片修复表面的复杂型面结构特征，在对叶片轮廓曲线离散点计算的基础上，结合单层路径规划的方法，在焊接修复过程中对叶片径向的高度进行了分层处理，编制了多层焊接修复的路径规划程序。采用二自由度变位机和三自由度直角坐标机械臂协调操作的方法建立了叶片修复机器人运动学模型，并对该机器人逆运动学模型的建立方法进行了研究。在Solidworks软件中开发了叶片修复机器人系统相应的功能模块，并实现了飞机涡轮发动机叶片修复的离线编程仿真。　　 以ABB RobotStudio软件为操作平台，主要研究了边缘焊接路径的协调跟踪，搭建了双机器人仿真实验系统，对双机器人的协调操作进行了离线编程仿真。