【摘 要】
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现有的抗差卡尔曼滤波基于对位置信息的检验给出等价权,会导致当GPS可观测卫星在4颗以下时,基于抗差卡尔曼滤波算法的INS/GPS紧组合导航算法退化为纯惯性导航,针对这一问题,
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现有的抗差卡尔曼滤波基于对位置信息的检验给出等价权,会导致当GPS可观测卫星在4颗以下时,基于抗差卡尔曼滤波算法的INS/GPS紧组合导航算法退化为纯惯性导航,针对这一问题,提出了改进的抗差卡尔曼滤波算法.首先介绍了INS/GPS组合导航模式,并且建立了紧组合导航模式下的状态空间方程;然后分析了GPS可观测卫星在4颗以下时,抗差卡尔曼滤波导航精度差的根源,在此基础上提出了改进的抗差卡尔曼滤波算法,改进的算法基于原始测量信息给出等价权,因此无需可观测卫星在4颗以上;实验结果表明,改进的抗差卡尔曼滤波克服了抗
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