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针对遥操作机器人通讯通道中存在的时延，提出了一种神经网络Smith预估控制方法。控制系统适合于时延不变但未知的情况。控制系统包括主控制器和从系统两部分。从系统采用动态神经网络辨识机器人的动态模型，神经网络权重在线学习，用神经网络的输出对非线性系统进行局部非线性补偿，将非线性系统线性化。主系统针对线性化的从系统，采用Smith预估控制解决时延问题并保证系统的性能品质。通过李雅普诺夫稳定理论保证了时延控制系统的稳定性。对两关节机器人的仿真结果说明了该方法的有效性。