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为研究可重构轮手一体机器人的越障性能，描述了机器人轮手复合越障过程，基于旋量理论建立了单模块可重构轮手一体移动机器人翻越台阶型障碍的动力学模型。对影响机器人电机力矩的三个因素——台阶高度、手臂长度和机器人运动参数进行了仿真，对越障过程中的稳定性进行了分析，得到了机器人的稳定工作域，最后通过实验得到机器人极限越障高度，为机器人结构的优化和越障性能的提升提供了理论依据。